Servo leidet unter "Elektrorauschen"...

[Digibike]

Hi!

Ich bin an meinem Drucker ja soweit, daß er im Prinzip (brauch noch eine 80 mm lange Schraube als Extruder-Dummy) los rennen kann.
Elektronisch paßt es jetzt soweit - er meldet sich brav, die Messzellen haben nix mehr mit den Extrudern am Hut, sondern wollen
den "Dummy-Extruder" zum scanen und Reverse und normal Tract arbeiten auch.
Die PID-Werte sind noch nicht zufriedenstellend, aber das ist Feintuning...
Der Wechsel des Extrudermotors klappt auch, die Wege habe ich soweit ermittelt... Aber das Board des RF liefert kein sauberes Signal! Er führt die Bewegungen exakt aus, aber danach überwiegt wieder das Hintergrundrauschen, was den Servo ständig zucken läßt.
Weder schön, noch gesund für das Getriebe (ok, solange die Zähne im Eingriff bleiben ist´s schönheitsfehler..., aber größere "zacken"..) - zumal der Servo über Stunden extreme Hitze und vermutlich auch Verschleiß mitmachen wird.
Mir fallen derzeit eigenlich nur 2 Lösungen ein, die abhelfen könnten...
Die eine wäre, den Servo nach dem umstellen Stromlos machen (Relais), oder aber ein Servo, daß nur max. Ausschläge ausführt...
Die sogenannten Fahrwerksservos... Ser kräftig, schnell und stark aber ohne zwischenstufen - Laufen von Endanschlag zu Endanschlag.
Meine Frage ist nun, ob jemand zufällig weiß, ob die die zwischenschritte "wegfiltern" oder trotzdem kurz anlaufen und dann wieder zurück "springen"?

Kennt jemand die teile?

Gruß, Christian

[Stefan baut Zeug]

Kannst du das softwaretechnisch nicht in den Griff bekommen?

zB: Ausschläge vergrößeren (zB: 120% statt 100% ) . Programm verbessern (Interrupt, PWM Kanal verwenden usw..).

mfg,
Stefan

[Digibike]

Hi

Hmmmh! Schwierig...

Die Bereiche sind 850 und 1170, Sprich M340 P0 S850 und M340 P0 S1170.
Das sieht dann im Video so aus... Habe auch schon nachgestellt M340 P0 S0
probiert, aber das wird auch irgendwann überlagert...

P.s.: Bitte nicht an den Kabeln stören - er kann elektrisch los rennen, aber die Kabel
muß ich noch sauber verlegen und in Gewebeband verpacken - ist mir zu heikel,
daß so "rumhängen" zu lassen... Angefangen hab ich scho, aber nervig, wie wenig
die auf so ´ne Rolle im Baumarkt aufwickeln... Das kenn ich bei unseren Elektrikern
anders - aber da wird das Zeug auch nicht im Baumarkt geordert...


Gruß, Christian

[Digibike]

Hi!

Schwierig.... Also, ich hab ja die Befehle M340 P0 S850 und M340 P0 S1170.
Damit lege ich die Verfahrenswege linker und rechter Anschlag fest. Braucht ja nur
die 2 Wege. Mit M340 P0 S0 kann ich zwar abschalten, aber wird relativ schnell auch
wieder überlagert...
Hab mal das Video in meine Dropbox hochgeladen, damit Ihr seht, was ich meine...

P.s.: Entschuldigt das noch etwas Chaotische aussehen. Hab Ihn zusammengebaut und
elektrisch in Betrieb genommen, aber noch nicht alle Kabel mit Gewebeband (erschreckend,
wie wenig davon auf den Baumarkt-Rollen ist...) und noch nicht sauber verlegt und fixiert.
Einzig die Schleppketten und die Servo-Versorgungsplatine sind fixiert...

Gruß, Christian

[JoBo]

Hi Christian,

verdrillte Servokabel wären noch eine Überlegung Wert. Wenn du die probierst, weisst du du zumindest, ob da 'was ins Kabel einstrahlt oder ob's tatsächlich von der FW / vom Board kommt. Ich hatte die tests auch nur mit geraden gemacht, da ich alle verdrillten verbaut habe.

JoBo

[Digibike]

Sind alle verdrillt, bis auf die letzten 20 cm (Servokabel selber...)

Hatte ich auch schon dran gedacht, aber wie gesagt, scheint vom Board selbst zu kommen...

Gruß, Christian

[JoBo]

Hab mir gerade die Hal.cpp angesehen. Das PWM Signal wird Interruptgesteuert erzeugt. Das könnte das Zittern erklären, da die FW auch auf andere Interrupts reagiert, die teilweise keine anderen Interrupts mehr zulassen.
Damit ist das Timing des PWMs für die Servos im Eimer.

JoBo

[Digibike]

Daher auch mein Gedanke mit dem Fahrwerksservo...
Problem ist halt, er ist größer - gibts in Mini meines Wissens nach nicht...
und ich müßte die Wege mechanisch untersetzt bekommen...
Aber der Aufwand nützt nix, wenn er nachher trotzdem wilder "Zitteraal" spielt...
Platz nach oben wäre noch ein bischen - hab zwar noch nicht gemessen, aber
Optisch sollte ein Servo normaler Breite rein passen... Wäre letztlich das
problem des Weges. Muß mal messen, von wieviel Grad wir da sprechen würden...
Da wäre dann rechnen angesagt, um das Getriebe entsprechend anzupassen -
sollte aber realisierbar sein...


Gruß, Christian

[Zaldo]

Ich denke man müsste sich das PWM Signal erstmal ansehen. Durch die Trägheit des Servos lässt sich kaum abschätzen, wie arg es aus dem Tritt kommt. Wenn das Tastverhältnis nicht unter 50/50 rauscht wäre es vielleicht am einfachsten, einen kleinen ATTiny zu programmieren, der quasi einen PWM Schmitt Trigger nachbildet, und bei einem Tastverhältnis diesseits der 50% die eine Servostellung anfährt, und jenseits der 50% die andere.

[JoBo]

Ich hab mir das Signal auf dem Oszi angesehen. Schwankt um die +-10 µs, macht sporadisch aber auch + 30 µs Sprünge.
Die +-10 µs machen sich "nur" in einem Knurren bemerkbar. Die + 30 µs machen sich aber in einem deutlichen Ausschlag bemerkbar.