Erst einmal danke mhier für deine Doktorarbeit hier.
In meiner Sturm und Drangzeit hatte ich mich mit Bassreflex Boxen Bau beschäftigt.
Zu dieser Zeit hatte ich auf einem C64, die Berechnungen dazu geschrieben und berechnet.
Die Formelgrundlagen hatte ich vom Gründer von Visaton (Friedemann Hausdorf) genommen.
Ich kann deiner Ausführung nur zustimmen.
Die 30l Boxen stehen heute noch ohne Reparaturen, auf meinem Wohnzimmerschrank!
Hier ein Kurzfilm über eine Lastpendeldämpfung eines Portal Kranen:
https://www.youtube.com/watch?v=Wid0DKa2HtY
Hier ein Übergangsvideo von einem Kranen zu Input shaping:
https://www.youtube.com/watch?v=sf1fAn4ezYk
Hier ein Beispiel wie effizient Input shaping tatsächlich arbeitet:
https://www.youtube.com/watch?v=bzNB46Av740
Ab hier beginnt mein Beitrag von dem Nachbarforum RF100,
auf das Praktische herunter gebrochen.
Ich fahre mein halbes Leben lang schon Portal Hallen Kranen.
Vom alten 20T Feuerbach bis zum modernen MAN, Wolfkran 60T.
Die großen modernen Kranen, haben so eine anti Schaukelfunktion.
Oben in der Katze ist eine Kamera mittig zum Lastschwerpunkt verbaut.
Unten an der Oberseite der Flasche, ist eine rechteckige Tafel nach oben gerichtet zur Kamera.
Auf der Tafel sind zwei schwarze und zwei weiße Felder aufgedruckt, ähnlich einem Schachbrett.
Ich und viele andere meiner Kollegen haben diese Funktion jedoch ausgeschaltet.
Wir können es von Hand besser und schneller als die Elektronik.
Die Last am Kranen verhält sich ähnlich wie unser Zahnriemen bei Beschleunigung und einem Verzögern.
Wenn ich dem Kranen einfach Vollgas in X+ gebe, dann schwingt die Last durch Trägheit leicht nach hinten und bleibt dort fast, weil der Kranen weiter unter Beschleunigung steht.
Hat dieser die Endgeschwindigkeit erreicht, kommt die Last ein Wenig wieder nach vorne, ein leichtes Pendeln ist zu sehen.
5 Meter vor dem Ziel, gehe ich mit der Geschwindigkeit der X Achse auf neutral.
Der Karan bremst nun leicht über die Motor Kraft.
Würde ich länger so fahren, würden die Bremsen des Karn nach einer gewissen kurzen Zeit schließen und die Last würde nach vorne in den Seilen hängen und anständig Pendeln.
Darum Warte ich nur ein Pendel ab und in dem Moment wo die Last noch vorne gependelt hat, gebe ich nochmals kurz Vollgas.
Die Last kommt sofort zum Stehen.
Mit langsamer Fahrt geht es dann zum Zielpunkt.
Wenn ich nun die Last nicht abfange und unterwegs einfach nach -Y abbiege, dann passiert folgendes:
Durch die Trägheit der Massen würde die Last (ungefähr) einen Viertels Kreis fahren.
Da aber die Last noch in Richtung X Bewegungsenergie hat, würde diese in Richtung +/- X um einiges hin und her schwingen, ob wohl es in Richtung -Y weiter geht.
Ich denke nun, es ist doch der Riemen wo diese Schwingungen verursacht.
Input shaping, wird vermutlich die Geschwindigkeit so regeln, wie ich meine Last am Kranen abfange, bevor ich in Richtung -Y abbiege.
Ich setze hier das Pendel der Last, mit einer Längenänderung (Schwingung) des Zahnriemens gleich.
Der Zahnriemen schwingt nicht nur wie eine Gitarren Seite, sondern auch wie eine vorgespante Zug Feder!
Einen Zahnriemen betrachte ich heute als eine vorgespannte Zugfeder, die ihre Schwingung in + / - der Länge nachfedert,
nur das dieser eine etwas stärkere Dämpfung hat.
Das mit dem Spindeltrieb habe ich mir auch überlegt:
Eine T8 Spindel mit 8 mm Steigung muss sich wegen der Übersetzung etwa 8- mal schneller drehen um die die gleiche Vorschubgeschwindigkeit zu erreichen.
Georg fährt mit seinem CoreXY jedoch mit 180 mm/s!
Warum fährt er nicht mit 200 mm/s?
Das E3D V6 ist bereits bei dem Aufschmelzen des Kunststoffs im Grenzbereich.
Seine gezeigten Ergebnisse sind gerade wegen der hohen Geschwindigkeit sehr beindruckend.
Um solche Geschwindigkeiten erreichen zu können, muss natürlich der ACC um einiges höher gesetzt sein,
sonst wird das natürlich nichts.
Und ich predige hier im Forum bei der RFX000 Klasse, runter mit ACC und dem Jerk.
LG AtlonXP
Wenn du die Resonanzen mit dem ADXL345 messen möchtest, sagt schon die Klipper-Dokumentation, dass man das ADXL345 direkt am Raspberry Pi anschließen kann. Es ist also nicht nötig, an freie Pins unseres Mainboars zu gehen - das wäre aber auch nicht unbedingt so schwer, wenn man sich einfach an den ISP Programming Port (PG1 bzw. X2) hängt.
). Stattdessen wird bei einer Kurve in der einen Richtung gebremnst und in der anderen beschleunigt, nur halt gleichzeitig. Was du beschreibst, ist natürlich richtig, aber wenn man das 2D betrachtet, macht man es sich nur unnötig kompliziert.